Mesafe sensörleri robotlar için en önemli elemanlardır. Mesafe sensörleri robotların gözü olarak bilinirler. Mesafe sensörleri çok önemli elemanlardır. Çünkü çeşitli engellere ve objelere ne kadar yakın olduğumuzu  algılayan sistemler yapabiliriz.

    Amatör mesafe sensörlerinde 2 metod uygulanmaktadır. Bunlar klasik Sharp IR sensöründe olduğu gibi kızılötesi teknolojisi ve radar da olduğu gibi ultrasonik teknolojisidir. Şimdi mesafe sensörü ile led kontrolü yapacağız.

                Mesafe sensörü ile led kontrolü için aşağıdakilere ihtiyaç vardır.

  • Arduino
  • Led
  • Sharp kızılötesi mesafe sensörü

 

Sharp kızılötesi mesafe sensörü ve ledin arduino ya bağlantısı aşağıda verilmiştir.

arduinp-sharp sensör bağlantı  şeması
arduinp-sharp sensör bağlantı şeması

arduino-sharp

     Sharp kızılötesi mesafe sensörünün arduino ya bağlantısı oldukça basittir. Popüler bir sensör olmasının sebeplerinden biridir bu. Aşağıdaki adımları takip ederseniz bir sorun yaşamazsınız.

  1. Sharp kızılötesi mesafe sensörleri 3 pinlidir. İlki 5 V a bağladığımız ‘power input’ pini. Diğeri toprağa bağladığımız ‘GND’ pini. Diğer pin ise analog çıkış üreten ‘Vout’ pinidir.
  2. Yukarıda da görüldüğü gibi led dirençsiz olarak arduino ya bağlanmıştır. Burada kullanılan led düşük güçlü olduğu için bir problem olmamaktadır. Bağlantıyı yaparken ledin zarar görmemesi için küçük bir direnç bağlayınız. Led arduino nun dijital çıkış pinlerinden 11. pine bağlanmıştır.

    ARDUINO KODLARI

          Ardino programı ile Sharp kızılötesi mesafe sensöründen okunan değere göre ledin parlaklığı değiştirilecektir. Arduino kodları aşağıda verilmiştir.

     

    int sensorPin = A0;      // Sensörün analog çıkış pini, arduinonun analog girişi olan A0 ucuna bağlandı
    int LED = 11;            // Led, arduino nun dijital pinlerinden 11. pine bağlandı
    void setup(){
      Serial.begin(9600);    // Seri haberleşme başlatıldı
    }
    void loop(){
      int val = analogRead(A0);    // Sensörün analog çıkışında okunan analog değer 'val' değişkenine atandı
      Serial.println(val);         // Okunan 0-1023 arası değer seri monitörde gözlenecek
      analogWrite(LED, val/4);     // Analog input 10 bit 0-1023,  Analog output 8 bit 0-255
                                   // olduğu için yaklaşık olarak değerlere doğru ulaşmak için
                                   // input 4'e bölünerek output a gönderiliyor
      delay(100);                  // 100 ms bekleme
    }
    

     

    MESAFE SENSÖRLERİ HAKKINDA

          Mesafe sensörlerinin yüzlerce çeşidi ve modeli bulunmaktadır. Ucuz ve hobi amaçlı olarak Sharp mesafe sensörü gibi kızılötesi sensörler ya da ultrasonik sensörler seçebilirsiniz.

           Kızılötesi sensörlerin dar bir algılama mesafesi vardır. Yani objeleri dar alanda, diğer objelerle karışmadan algılayabilirler. Eğer algılanacak obje çok inceyse ya da üzerinde delikler mevcutsa, sensör ışını objenin içinden geçebilir ve yanlış değerler ölçebilir.

          Ultrasonik sensörler ise mesafe algılamak için bizim duyamayacağımız yüksek frekanslı sesleri kullanır. Ultrasonik sensörler kısa bir ses dalgası gönderirler ve onun geri gelmesini beklerler. Sesin gönderilip geri alınması arasındaki zamanı ölçerler.

          Sesin hızı bilinmektedir. Geçen mesafe de sensör tarafından ölçülmektedir. Bu verilere göre mesafe hesaplanmaktadır. Ultrasonik sensörler geniş bir algılama alanı isteyen uygulamalarda kullanışlıdır. Algılama alanında birden fazla obje olursa parazite sebep olabilir. Sensör yakın olan cismi algılar.

        Önemli bir nokta da ultrasonik sensörler şekil ve mesafe dışındaki parametrelerden etkilenmezken, kızılötesi sensörler algılanacak cismin rengine de bağlıdır.

    Kayanak : http://www.instructables.com/id/Arduino-Distance-Sensors/