çizgi izleyen robot1

Çizgi İzleyen Robot isminden de anlaşılacağı üzere, üzerine çizgi çekilmiş bir yolu takip edebilen robot demektir. Günümüzde hobi robotiğinde, uygun maliyetli ve kolay yapılabilir olmasından dolayı en çok yapılan robot olmuş, hobi robotiğine başlayan hobicilerin ilk göz ağrısı olmuştur.

Çizgi İzleyen Robot’un izlediği çizginin zeminden farklı bir renkte olması gerekmektedir ki bu günümüzde siyah zemin üzerine beyaz çizgi veya beyaz zemin üzerine siyah çizgi olarak kullanılmaktadır. Yani Çizgi İzleyen Robot’un siyahla beyazı birbirinden ayırması gerekmektedir.

çizgi izleyen robot2Çizgi İzleyen Robot Malzemeleri Nelerdir?

Temel bir Çizgi İzleyen Robot genel olarak; çizgiyi zeminden ayıran kızılötesi sensörler, robota yön ve hız veren motorlar ve tekerlekler, sensörlerden gelen veriyi işleyen ve motorların kontrolünü sağlayan bir mikrodenetleyici, robotun dengede durabilmesi için gerekli mekanik aksam, sarhoş tekerlek, robota enerji veren bataryadan oluşur.

Çizgi İzleyen Robot Algoritması Nasıldır?

Şekilden de anlaşılacağı üzere temel bir Çizgi İzleyen Robot’un önünde 3 tane sensör bulunur. Bu sensörler zemine bakacak şekilde yerleştirilir ve zeminin rengini mikrodenetleyiciye iletir. Şekildeki örnek için (zemin beyaz, çizgi siyah) ortadaki sensör siyah gördüğü zaman iki motorda ileri doğru dönecek ve robot ileri gidecektir. Soldaki sensör siyahı gördüğünde robot’un sola dönmesi gerektiğinden sol motor geri, sağ motor ileri dönecek böylece robot sola dönecektir ve tekrar ortadaki sensörün görmesi sağlanacak ve robot tekrar ileri gidecektir. Sağdaki sensör siyahı gördüğünde ise soldakinin benzeri şekilde robotun sağa dönmesi gerektiğinden, sağ motor duracak ve sol motor ileri dönecektir. Bu şekilde bir çeşit tarama yöntemiyle robot çizginin üzerinde sürekli sağ-sol yaparak ilerleyecektir. Sensör sayısı ile oynayıp yazılım üzerinde geliştirilmeler yapılarak robotun hassaslığı arttırılabilir. Biz yapım kısmında 5 tane sensör kullanarak temel Çizgi İzleyen Robot yazılımını anlatacağız.

çizgi izleyen robot3Çizgi İzleyen Robot’lar Nerelerde Kullanılabilir?

Çizgi İzleyen Robot’lar genellikle hobi robotiğinde başlangıç robotu olarak kullanıldığı gibi günlük hayatta da karşımıza çıkmaktadır. Örneğin alışveriş merkezlerinde küçük çocukları belirli bir çizgi üzerinde gezdiren tren benzeri araçlarda, fabrikalarda belirli alanlar arasında yük taşıyan araçların yörüngelerini belirlemede Çizgi İzleyen Robotlarda kullanılan sistemler kullanılır.