[wpfp-link]
Elektronikhobi.net olarak kaliteli içerik yayınlamaya devam ediyoruz. Dosya konusu olarak, bu konuda eksiklik olduğunu düşündüğümüz sharp ir sensörlerini seçtik.
Sharp Kızılötesi Sensörü belki de robot hobicileri için en fazla kullanılan sensördür. Kullanımı kolay , küçük, düşük güç tüketimşi olan ve fiyatı uygun (10-20 usd) olan bir sensördür.
Nasıl Çalışır?
Sharp Kızılötesi Sensör ölçmek için üçgenleri kullanır. Bi ışık sinyali (850nm +/-70nm dalga boyunda) gönderir. Bu ışık geri yansır veya yansımaz. Işığın geri yansıma açısı, çarptığı nesnenin mesafesine bağlıdır. Bu açı hesaplanarak cismin mesafesi algılanır.
Bu ölçümlerde neredeyse çevredeki ışık şartlarından hiç etkilenilmez. Örneğin; gün ışığında bile siyah bir duvarı tespit edebilir.
Non-Linear Çıkış:
Sharp ir sensörün non-linear bir çıkışı vardır. Bu mesafe arttıkça çıkışında süzgün artmayacağı anlamına gelir. Aşağıdaki şekil bunu ifade ediyor.Başlangıçta sensör çok kısa mesafeleri tespit edemeyeceği için çıkış alınmaz. Sinyalin alındığı kısımlar ise o mesafedeki cisimleri tespit edebileceği anlamına gelir.
Sharp kızılötesi sensörü etkili kullanabilmeniz için mesafeye göre gerilim çıktısını ölçmeniz gerekir. Bu tablo hazır da bulunabilse de kendiniz hazırlamanız daha iyi olur. Bunu yapmak için sensörün önüne bir cisim konulur. Mesafe ölçülerek gerilim çıkışı kaydedilir.
Hatayı minimize edebilmek için bu kayıt işini robotunuzun normalde çalışacağı şartlarda yapmalısınız. Sensörü ayarlayabilmek için bu önemlidir.
Dezavantajlar/Problemler
Sharp kızılötesi sensörün en önemli problemi minimum sensör mesafesinin altına inildiğinde yaşanır. Bir cisim sensöre çok fazla yaklaştığında doğru çıkış alınmayacaktır.Özellikle karışık pistlerde ve ortamlarda bu sorun olabilir. Bu sorunu aşmak için sensörü robotun önüne koymak yerine, iç kısmına yakın yere koymaktan geçer. Bu şekilde robotun gövdesi cismin sensöre çok yaklaşmasını engeller. Aşağıdaki şekilden de bu durumu görebilirsiniz.
Aşağıdaki şekilde cad programlarıyla bu durumun çizilmiş halidir:
Başka bir problem ise IR huzmesinin dar olmasıdır. Sharp sensörünün detaylı okuma yapabilmesi için ince huzme idealdir. Fakat prblem şu ki ; ince huzme cismi tam olarak tarif etmez. Cisim görünmez olabilir. Bu yüzden birçok robot sandalye bacaklarına çarpıyor. Sandalye bacakları ince olduğundan sensör bunu kaçırıyor. Bu dezavantaj sonar da yok. Sonar ile oldukça iyi tespitler yapabiliyorsunuz.
Sharp Kızılötesi Sensörle Görme Teknikleri:
Sharp kızılötesi sensörü yukarıda görüldüğü gibi çapraz olarak kullanılabilir. Bu şekilde daha geniş bir grüş açısı elde edersiniz. Aslında tek bir sonarla bu işi yapabilirsiniz.
Aşaıdaki resimde Sharp kızılötesi sensörü kullanılan robotlara örnekler gösterilmiştir:
Aşağıdaki videoda sharp sensörünün servo motora nasıl monte edildiğini görebilirsiniz.
Sharp kızılötesi sensörü 2d haritalamada da kullanılır. Ayrıntılı bilgi için buraya bakınız.
