Birçok askeri ve kişisel görevlerde, bomba imha işlevlerinde kullanılan insansız kara araçları özellikle güvenlik açısından büyük bir görev üstlenirler..

Tasarladığımız bu robot(infazcı derebeyi), kendi kamerası ve bilgisayar sistemi ile tanımlanan herhangi bir görseli etrafında otonom olarak arar, bulduğunda yönelir ve yeteri kadar yaklaştığında ateş misali olarak üzerine lazer tutar. Otonom hareket sırasında önüne çıkabilecek engellere göre yönünü değiştirip tekrar doğrulayabilir. Ayrıca istenildiğinde 3g bağlantısı sayesinde internet üzerinden, wifi bağlantısı sayesinde ağ üzerinden kendisine bağlanılıp el ile kontrol edilebilir ve kamera görüntüsü izlenebilir bir araçtır.

Başlıca kısımlarını saymak gerekirse:

-Şase

-Motorlar

-Güç kaynağı

-Mikrodenetleyici ve sürücüler

-Bilgisayar ve bileşenleri

Şaseden kısaca bahsedecek olursak genel olarak sac ve demir profilden oluşmakta. Ancak ağırlık, gereğinden fazla esneklik gibi dezavantajları nedeniyle burada alüminyum ya da maddi imkanlar dahilinde titanyum tarzı ya da alaşımları tercih edilmesi gerektiğine de karar verdik. Birkaç spiral ile kesme, kaynak ve sprey boya ile süslemek genel olarak üst kapağı açılabilir bir şasi elde etmemizi sağladı sonuç olarak.

Motorlar redüktörlü, 12v ile çalışan ve ortalama 60RPM(dakikadaki tur miktarı), otomobillerde genellikle silecek ve elektrikli camlar tercih edilen DC motorlardan. Her biri 2 amperden fazla akım çekmesi açıkçası başımıza ufak tefek işler açtı. Motor sürücüsü olarak L298 H bridge entegresi kullanmamıza rağmen 2-3 entegre yakınca, biraz da zaman sıkıntısından hızlı çözüm olarak röle kullanmaya karar verdik. Ayrıca ön adadaki kamera + lazer için yön kabiliyeti için ve tepesinde etrafı kontrol eden ultrasonik sensör için de micro hobby servo motorlar kullandık. Bunların mikrodenetleyici ile istenilen açıda(max 180 derece hareket eder) konumlanması oldukça kolaydır.

Güç kaynağı olarak 2 adet 12v 7ah sulu motorsiklet aküsü bizi tatmin edici süre idare etti ancak ağırlığımıza ciddi bir katkısı da oldu. Tank tamamen toparlandığında tam 25kg ağırlığa sahip oldu. Motor seçilirken bu ağırlığı da baştan düşünmek gerekli. Elektronik ekipmanlar için gerekli olan DC 5 volt ise 7805 regüle entegresiyle kolaylıkla sağlandı.

Mikrodenetleyici olarak Pic16F877A entegresi kullanıldı, mesafe ölçümü için ultrasonik sensör, motorları sürmek için basit switch transistör + röle, servo motorlar için herhangi bir ekipman kullanmadan mikrodenetleyici üzerinden yazılımsal PWM ve son olarak lazeri yakıp söndürmek için yine switch transistör kullanılıp mikrodenetleyici ile ilişkilendirildi.

Projenin asıl amacı görüntü işleyip hedef ayırd etmek olduğundan üzerinde bir mini bilgisayar kullanmak gerekiyordu, bunu mini itx denilen 17x17cmlik, çift çekirdek atom işlemcili anakart ve birlikte iliştirilen ram, harddisk, wifi kartı, sistemin 12v ile çalışabilmesi için picopsu, 3g modem ve bir adet de basit webcam kullanıldı. Otonom olarak etrafı(sağ sol yukarı aşağı) webcam den alınan görüntü, siyah beyaza çevrildi, matlabda gerekli hesaplara(görüntüdeki ufak çerçevelerin gereksiz sayılıp temizlenmesi, piksel yoğunluklarının ve oluşturdukları çerçevenin oranı gibi) tabi tutulup görüntü içinde eşlenen cismin olup olmadığı, eğer mevcut ise görüntüye göre hangi yönde kaldığı tespit edildi. Böylelikle araç gideceği yönü kendisi belirliyor aksi taktirde basitçe düz olarak ilerliyordu(engel görene dek). Tüm bu hesaplamalara göre gideceği yön bilgisini de com porttan mikrodenetleyiciye iletip motorlara gerekli yönlendirme veriliyordu.

16gn9rq

Manuel modda ise araç C#da yazdığımız yazılım ile araç, mouse tıklamaları ya da klavye tuşlamaları ile yönlenebiliyor, kamera + lazer yönünü değiştirebiliyor. Ayrıca bilgisayara ağ ya da internet üzerinden uzak masaüstü bağlantısı kurup yine uzak konumlardan da kontrol edebiliyorduk. Tabiiki web kamerasını açtığımızda anlık görüntüsü de bize ulaşabiliyordu.

kontrol