Texas insturument LM398 opamp ile mikroişlemci kullanmadan basit bir devre ile çizgi izleyen bir robot yapabilirsiniz. 9v ile 12 volt arasında çalışan bu robot iki adet opamp kullanıyor. Karşılaştırıcı kullanarak çizginin nerede olduğunu algılayarak yoluna devam ediyor. 

Eğer pozitif gerilim negatiften çok fazla ise yüksek, eğer negatif – gerilim pozitiften yüksekse düşük olarak çıkış veriyor. Eğer LM398 Opamp datasheet bakmak isterseniz 

Buradan bakabilirsiniz.

Transistörler motorları sürmek için kullanılıyor. Diyotlar ise negarif gerilimi engellemek için. Robottaki ldrler beyaz kısımları yani çizgi olmayan kısımları algılamanızı sağlayacaktır. Ldr ışıkla direnci değişen bir elemandır. Eğer LDR direnci azalırsa çevrilmeyen + gerilimi artacaktır. Opampın + geriliminin artması bize yüksek sonucu verecektir. ardından transistörler aktif olacaktır. Transistörlerin aktif olması ile motorlar beslenmeye başlayacak ardından motorlar hareket edecektir.

Hangi motor harekete başlarsa yönüde o yön olacaktır. Sağ dakinin hareketiyle motor sağa doğru dönüşü sağlayacaktır.

Devrelerde ki 10 k potansiyometre ise ldrlerin hassasiyetini ayarlayacaktır. Çok fazla hassaslık ortamda ki diğer renklerden ve ışıktan etkilenmesini sağlayacaktır. Ayrıca ldryi siyah bir boru içerisine veya siyah bant ile sararsanız da daha sağlıklı çalışmasını sağlarsınız.


Mikroişlemcisiz çizgi izleyen robot

Resimi büyük halde görmek için üzerine tıklayabilrisiniz.Çizgi izleyen robot

 

  • Emir

    çalışma sonucu videosu falan var mı hocam bi görsek