step_motor

Step motolar sitemizde de bir çok kez anlatıldığı gibi hızı, ivmesi, konumu kolay hesaplanabilen, güçlü ancak bir miktar sıcaklık ve titreşim sorunu olan motor çeşididir. Kısaca çalışmasını anlatacak olursak, 4 kenara sıralandığı kabul edilen 4 bobin grubu ve bu bobinlerin ortasına oturtulmuş rotor etrafında, bobin aralıkları kadar dişleri olan mıknatıslar yerleştirilmiştir. Bobinlere sıra ile enerji verildiğinde mıknatıslar bobinlere doğrularak adım atmaktadır. Bu bobinler 2 şer olarak enerjilenerek rotorun tam ortasına hizalanması sağlanıp yarım adım da attırılabilir.

1-3

Şemada da görüldüğü gibi sırayla enerjilendirmek, aralarda bekleme yaratmak ve zamanla bu beklemeleri de değiştirmek motorumuzun yönünü, hızını ve ivmesini ayarlamamızı sağlar. Ancak gerçek hayatta motorlarda bobin sıralanışı tam olarak böyle değildir. Bunun nedeni, eğer sıralanışı böyle olsaydı her adımda 90 derece birden hareket etmesi gerekirdi.

676_The inside of a bipolar stepper motor

Rotor üzerineki mıknatıs dişlilerinen de anlaşılacağı üzere normalde step motorlar çok daha ufak adımlar atmakta ancak bobin mantığı gruplanarak tamamen aynı kalmaktadır. Örneğin her adımı 7.5 derece olan step motorlarda 48 adım sonunda tam bir tur atılmış olur. Adım sırası 4. bobinden sonra ilk bobine dönüp tekrarlanması bu işlem için yeterlidir.

Örnek bir devre vermemiz gerekirse:

step 

Buradan unipolar bir step motoru basitçe yarım adım ve tam adım, istediğimiz yönde, ivmede ve hızda sürmek mümkün. Ancak motorların mekanik ve bobin enerjilenmesiyle alakalı bazı hız sınırlamaları olabilir, bunları gerekli dökümanlardan takip etmeliyiz. Ayrıca L297 entegresi step motorları sürmeyi çok daha kolaylaştıran bir entegre, üzerindeki pinlerle adım vs. ayarı yapılmakta, ayrıca çıkışı direk L298 motor sürücü entegresine uygun ki onunla da oldukça büyük güçte motorları sürmek mümkün.

Verdiğim devreye uygun, test edilmiş kod ve dökümanlar için —> step