Çizgi izleyen robotlarla uğraşanların bildiği sensörlerden birisi Pololu QTR-8RC sensörüdür.  Önümüzdeki günlerde bu sensörle bir uygulama yapmam gerekecek. O yüzden bu konuda biraz araştırma yapmak ve başkalarının da yararlanması amacıyla burada paylaşmaya karar verdim. Bu sensörle  ilgili fikirlerinizi, uyarılarınızı yorum kısmından iletebilirsiniz.

Pololu QTR-8RC Sensörü

qtr-8rc

Polulu QTR-8RC Sensörü Elektronik Devre Şeması

qtr-8rc elektronik şeması Bu sensörde 8 adet IR led/Fototransistör çifti kullanılmıştır.  Akım miktarının yarıya düşürülmesi için ledler çiftler halinde seri olarak bağlanmışlardır. Bir mosfet ledleri korunması amacıyla elektronik devrede kullanılmıştır.  Her sensör ayrı bir I/O çıkışına sahiptir.

Özellikler:

  • Boyutları: 75x 13×3 mm
  • Çalışma voltajı: 3,3-5,0 V
  • Tedarik akımı: 100 mA
  • Çıkış formatı:Dijital I/O uyumlu
  • Çıkış voltaj aralığı: 0 V gerilim ile birlikte
  • Optimal algılama mesafesi: 3 mm
  • Maksimum mesafe algılama: 9,5 mm
  • Ağırlık: 3,09 gr.

QTR-8RC sensörünün giriş çıkışları için dijital sinyal kullanılır. Bu sensöre benzeyen QTR-8A yansıma sensörünün ise çıkışları analogtur.  (Aslında çizgi izleyenden daha iyi performans alabilmek için analog çıkış daha iyi olur bence..) QTR-8RC sensöründe 8 sensör çifti vardır. Ama siz isterseniz bunlardan 2 tanesini ayırıp 6+2 şeklinde de kullanabilirsiniz. Eğer çalışmalarınızda 1 -2-3 sensör çifti gerekiyorsa bunun için de sensör çiftleri bulunuyor http://www.pololu.com/search/compare/123 adresinden diğer sensörleri de görebilirsiniz.

QTR-8RC nasıl çalışıyor?

QTR-8RC yansıma sensörü genellikle bir çizgi sensörü olarak kullanılıyor. Ama genel amaçlı proximity(yakınlık) veya yansıma sensörü olarak da kullanılabilir. Modül üstünde 8 adet IR alıcı ve verici çifti var. Sensörü kullanmak çin öncelikle OUT pinine uygun gerilimi uygulamalısınız. QTR-8RC sensöründe  digital çıkışın HIGH seviyesinden  LOW seviyesine geçme süresini ölçerek karşısında bir cisim olup olmadığını anlayabiliyoruz. QTR-8RC sensöründe 11 adet pin bağlantısı var. Biri GND, biri VCC, biri LED ON ve 8 tane sensör çıktısı. GND ve VCC’yi bağlayın 3.3V veya 5V ile besleyebilirsiniz. LED ON tasarruf için tasarlanmış. Uygulamanızda sensörü kullanmadığınız anlar varsa  LED ON pinini GND yapıp ledleri kapatabilirsiniz  ama hiç bağlamasanız da olur.  Zaten bu pin devrede kendiliğinden HIGH durumundadır. QTR-8RC Sensör çıkışlarını denetleyicinizin digital pinlerine bağlayın. Donanım kısmı bu kadar.

 

Pin bağlantısı:

 

polulu

Gelelim yazılım kısmına:

QTR-8RC sensörünü arduino ile kullanacaksanız bunun için hazır bir kod kütüphanesi var. Şu linkten ulaşabilirsiniz: https://github.com/pololu/qtr-sensors-arduino  Aşağıda arduino için kodlama örneği var:

 

 

 

Son olarak   Sayın Mehmet Akif Sönmezin paylaştığı çizgi izleyen ve bu sensörün kullanımıyla ilgili kodları da ekleyelim: pololudeneme çizgi-izleyen-8-sensörlü-pwm

QTR-8RC  videoları:

 

Ekleme: Eğer “QTRSensorsRC does not name ..”  şeklinde bir hata alırsanız sensörün kütüphanesini kurmamışsınız demektir. Arduino/libraries/qtr8rc  klasörü var mı bakın yoksa kurun.  Kütüphane: https://github.com/pololu/qtr-sensors-arduino/tree/master/QTRSensors

  • Metin Uslu

    dijital diyosunuz kodu yüklüyorum sensör siyahken 1000 beyaz ken 0 gösteriyor seri ekranda fakat gri falan olunca da 400 500 gösterebiliyor e bu analog değil mi ? kullandığım sensör rc