Pololu firmasının ürettiği Zumo Reflectance Sensorün kullanımı hakkında bazı bilgiler vereceğiz. Bu sensör QTR-8RC sensörü ile aynıdır diyebiliriz. Pololu’nun ürettiği Zumo robot için tasarlanmıştır. Üzerinde 6 adet kızılötesi alıcı – verici ile renk algılama (siyah/beyaz) işlemi yerine getiriliyor. Bu yüzden sıklıkla çizgi izleyen robotlarda kullanılıyor.

Öncelikle bu sensör ile iş yapacaksanız şu kaynakları bilseniz iyi olur:

1- https://www.pololu.com/docs/0J57/2.c  Burada sensör hakkında ayrıntılı bilgi veriliyor.

2- https://forum.pololu.com/  Buradan da takıldığınız yerde daha önce mutlaka takılan vardır. Aratabilirsiniz.

Ben bu sensörü çizgi izleyen robotumda kullanacağım. Bu yüzden öncelikle sensörden değer almaya çalıştım.

Bağlantı şeması olarak şunu kullandım:

Eğer arduino uno kullanıyorsanız 2 nolu pin bağlantısını yapacaksınız. Leonardo kullanıyorsanız da A4 pinini bağlayın. Leo kullananlar kodda A4 değişikliğini yapacaklar. Yukarıda A0,A2, A3, 2,5,11,4 , Vin , GND , 5V girişlerini Zumo sensörüne bağlayın.

Arduino programını açarak, aşağıdaki kodu yapıştırın.

Kodun düzgün çalışması için QTRSensors kütüphanesinin arduinoya kurulmuş olması lazım. Kütüphane linki: https://github.com/pololu/qtr-sensors-arduino

Arduino kodunu yükledikten sonra, beyaz zemin üzerine siyah bir bant yapıştırın. Siyah bant 6 sensörden hangisine gelirse, serial monitörde o sensörün bulunduğu yerde 2500 yazar. Serial monitörü açmak için arduino programı açıkken ctrl+shift+M tuşlarına basabilirsiniz.