p30servoinside

 

Servo motorlar, adından da anlaşılacağı gibi bize serve, yani kölelik-hizmet işlemini gerçekleştiren motorlardır. Buradaki kölelik anlamı istediğimiz zaman istediğimiz hızda istediğimiz yönde çalışıp yine istediğimiz noktada durabilme özelliğinden gelmektedir. Tabi tek unsurlar bunlar değildir. Profesyonel bir servo motorla haberleşmede, anlık hız, ivme, tork, sıcaklık, burkulma/zorlanma gibi birçok değer okunabilir ve set edilebilir.

Basit projeler ve oyuncaklar için geliştirilmiş olan hobby servolar günümüzde oldukça makul fiyatlardan satılmaktadır. Kullanımı da oldukça basit olan bu motorların hareket alanı kısıtlıdır. Normal şartlar altında 180 derece hareket edebilmektedirler ancak bir çok proje için gayet yeterli bir rakamdır.

Çalışma mantığına gelirsek, hobby servoların içinde bir dc motor, bi kaç dişli çark, bir adet potansiyometre ve minik bir de karşılaştırıcı elektronik kart bulunmakta.

Dişliler motorun devrini oldukça düşürüp minik motorla boyundan büyük tork üretmesini sağlar. Potansiyometre de bu dişlilere bağlıdır ve motor hareket ettikçe kendisi de dönerek direnç değeri değişir. Elektronik kart bu direnç değerini okuyarak motorun konumunu tahmin eder, ayrıca gelen pwm sinyalinin de süresini ölçerek bu değerle karşılaştırır. Eğer farklı konumda olması gerekiyorsa saat yönünde veya ters yönünde dönecek şekilde motoru enerjilendirerek doğru konuma gelmesini sağlar.

Hobby servoların bağlantısında 3 Uç bulunmaktadır, genel olarak

Beyaz ya da Turuncu renk – Data

Kırmızı renk – +5V

Siyah ya da Kahverengi – GND

olarak tanımlıdırlar. +5v ve GND uçları tamin edileceği gibi besleme uçlarıdır ve bu motorların çok da az akım çektiği söylenemez. Basit modelleri ortalama 500mA kadar akım çekebilir.

Data ucuna ise hazırlayacağımız elektronik karttan pwm sinyali göndereceğiz. Bu sinyal 20ms lik bir sürenin ilk 1ms ila 2ms arası sürede çıkışı 1 yaparak oluşturulmalı.

servo_surus

 

Burada dikkat edilecek nokta ise, motorun dış etkenlerden, ağırlıktan v.s. tekrar konumu değişmemesi, titreşimlerin olmaması için, hazırlanan açı değerindeki sinyalsürekli ard arda kesilmeden gönderilmesi gerektiği.

servo

Yazılan kod ektedir ve test edilmiştir. Bağlantıya göre port değiştirilebilir, burada oluşturulan yazılımsal pwmdir, yani araya başka kodlar girdikçe zamanla ilgili düzeltmeler yapmanız gerekebilir.

İndirmek için link > servo

 

6 YORUMLAR

  1. Bilgilendirme için teşekkürler dostum. Servo motor harika birşey. Ebayda 32 servo motor sürücüsü 45 usd ye satılıyor. Neler yapılabilir bir düşünsene. Kısmetse ilerde alacağım. Aklımda robot örümcek var. 🙂

  2. ebayda ki servo motorlara dikkat etmenizi öneririm özellikle towerpro haricini almasanız daha iyi olur. Sipariş ettiğimiz 2 servoda sıkıntılı çıktı. En son aldığımız towerpro gayet iyi çalışıyor. Servolar özellikle tork olayında gerçekten güçlüler.

CEVAP VER

Please enter your comment!
Please enter your name here